Add config and calib files for D455, Odyssey+ and X3 Pro
This commit is contained in:
Mateo de Mayo
parent
d3eff0d6c6
commit
68c61eafbd
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@ -1,6 +1,6 @@
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
|
"camera_type": "pinhole",
|
||||||
|
"intrinsics": {
|
||||||
|
"fx": 388.062,
|
||||||
|
"fy": 388.062,
|
||||||
|
"cx": 319.608,
|
||||||
|
"cy": 240.167
|
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|
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"resolution": [
|
||||||
|
[
|
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|
640,
|
||||||
|
480
|
||||||
|
],
|
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[
|
||||||
|
640,
|
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480
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|
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|
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
||||||
|
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|
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|
||||||
|
-0.016091132536530496,
|
||||||
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|
||||||
|
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|
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"calib_gyro_bias": [
|
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|
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|
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|
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|
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0.0,
|
||||||
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0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
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0.0,
|
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0.0,
|
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|
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0.0
|
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|
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|
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|
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|
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|
],
|
||||||
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"gyro_noise_std": [
|
||||||
|
0.002268927090244338,
|
||||||
|
0.002268927090244338,
|
||||||
|
0.002268927090244338
|
||||||
|
],
|
||||||
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"accel_bias_std": [
|
||||||
|
0.009999999873689375,
|
||||||
|
0.009999999873689375,
|
||||||
|
0.009999999873689375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"gyro_bias_std": [
|
||||||
|
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|
||||||
|
0.0007071067802939111,
|
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|
0.0007071067802939111
|
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|
],
|
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"cam_time_offset_ns": 0,
|
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|
"view_offset": 0,
|
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"vignette": []
|
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|
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|
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|
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|
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@ -0,0 +1,103 @@
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|
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|
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|
||||||
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|
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|
||||||
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|
||||||
|
},
|
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{
|
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"px": 0.06471150368452072,
|
||||||
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"py": 0.007400000002235174,
|
||||||
|
"pz": 0.016019999980926515,
|
||||||
|
"qx": 0.0,
|
||||||
|
"qy": 0.0,
|
||||||
|
"qz": 0.0,
|
||||||
|
"qw": 1.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
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"intrinsics": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"camera_type": "pinhole",
|
||||||
|
"intrinsics": {
|
||||||
|
"fx": 428.485,
|
||||||
|
"fy": 428.485,
|
||||||
|
"cx": 423.567,
|
||||||
|
"cy": 240.114
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"camera_type": "pinhole",
|
||||||
|
"intrinsics": {
|
||||||
|
"fx": 428.485,
|
||||||
|
"fy": 428.485,
|
||||||
|
"cx": 423.567,
|
||||||
|
"cy": 240.114
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"resolution": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
848,
|
||||||
|
480
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
848,
|
||||||
|
480
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"calib_accel_bias": [
|
||||||
|
0.10898448526859284,
|
||||||
|
0.7374877333641052,
|
||||||
|
0.24475505948066712,
|
||||||
|
0.023085594177246095,
|
||||||
|
0.0083669014275074,
|
||||||
|
-0.03306877985596657,
|
||||||
|
0.027165532112121583,
|
||||||
|
-0.016091132536530496,
|
||||||
|
0.014829397201538086
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"calib_gyro_bias": [
|
||||||
|
-0.00002512480568839237,
|
||||||
|
0.00003993872815044597,
|
||||||
|
0.00002252501144539565,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0
|
||||||
|
],
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|
||||||
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|
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|
||||||
|
0.008182447828798795,
|
||||||
|
0.008182447828798795
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"gyro_noise_std": [
|
||||||
|
0.002268927090244338,
|
||||||
|
0.002268927090244338,
|
||||||
|
0.002268927090244338
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"accel_bias_std": [
|
||||||
|
0.009999999873689375,
|
||||||
|
0.009999999873689375,
|
||||||
|
0.009999999873689375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"gyro_bias_std": [
|
||||||
|
0.0007071067802939111,
|
||||||
|
0.0007071067802939111,
|
||||||
|
0.0007071067802939111
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"cam_time_offset_ns": 0,
|
||||||
|
"view_offset": 0,
|
||||||
|
"vignette": []
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,105 @@
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"value0": {
|
||||||
|
"T_imu_cam": [
|
||||||
|
{
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
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|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"px": 0.06471150368452072,
|
||||||
|
"py": 0.007400000002235174,
|
||||||
|
"pz": 0.016019999980926515,
|
||||||
|
"qx": 0.0,
|
||||||
|
"qy": 0.0,
|
||||||
|
"qz": 0.0,
|
||||||
|
"qw": 1.0
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"intrinsics": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"camera_type": "pinhole",
|
||||||
|
"intrinsics": {
|
||||||
|
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|
||||||
|
"fy": 323.3847961425781,
|
||||||
|
"cx": 319.67333984375,
|
||||||
|
"cy": 180.1387939453125
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"camera_type": "pinhole",
|
||||||
|
"intrinsics": {
|
||||||
|
"fx": 323.3847961425781,
|
||||||
|
"fy": 323.3847961425781,
|
||||||
|
"cx": 319.67333984375,
|
||||||
|
"cy": 180.1387939453125
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"resolution": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
640,
|
||||||
|
360
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
640,
|
||||||
|
360
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"// calib_accel_bias": "only upper half of the matrix and biases are used see basalt-headers#8",
|
||||||
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"calib_accel_bias": [
|
||||||
|
0.10898448526859284,
|
||||||
|
0.7374877333641052,
|
||||||
|
0.24475505948066712,
|
||||||
|
0.023085594177246095,
|
||||||
|
0.0083669014275074,
|
||||||
|
-0.03306877985596657,
|
||||||
|
0.027165532112121583,
|
||||||
|
-0.016091132536530496,
|
||||||
|
0.014829397201538086
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"//calib_gyro_bias": ["data[0][3] (Bias X)", "data[1][3] (Bias Y)", "data[2][3] (Bias Z)", "data[0][0] (Scale X - 1.0)", "data[1][0]", "data[2][0]", "data[0][1]", "data[1][1] (Scale Y - 1.0)", "data[2][1]", "data[0][2]", "data[1][2]", "data[2][2] (Scale Z - 1.0)"],
|
||||||
|
"calib_gyro_bias": [
|
||||||
|
-0.00002512480568839237,
|
||||||
|
0.00003993872815044597,
|
||||||
|
0.00002252501144539565,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"imu_update_rate": 250.0,
|
||||||
|
"accel_noise_std": [
|
||||||
|
0.008182447828798795,
|
||||||
|
0.008182447828798795,
|
||||||
|
0.008182447828798795
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"gyro_noise_std": [
|
||||||
|
0.002268927090244338,
|
||||||
|
0.002268927090244338,
|
||||||
|
0.002268927090244338
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"accel_bias_std": [
|
||||||
|
0.009999999873689375,
|
||||||
|
0.009999999873689375,
|
||||||
|
0.009999999873689375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"gyro_bias_std": [
|
||||||
|
0.0007071067802939111,
|
||||||
|
0.0007071067802939111,
|
||||||
|
0.0007071067802939111
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"cam_time_offset_ns": 0,
|
||||||
|
"view_offset": 0,
|
||||||
|
"vignette": []
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,19 @@
|
||||||
|
# Options for the Basalt SLAM Tracker
|
||||||
|
|
||||||
|
# Show GUI
|
||||||
|
show-gui=1
|
||||||
|
|
||||||
|
# Ground-truth camera calibration used for simulation.
|
||||||
|
cam-calib="/home/mateo/Documents/apps/bsltdeps/basalt/data/d455_640x480_calib.json"
|
||||||
|
|
||||||
|
# Path to config file.
|
||||||
|
config-path="/home/mateo/Documents/apps/bsltdeps/basalt/data/euroc_config.json"
|
||||||
|
|
||||||
|
# Path to folder where marginalization data will be stored.
|
||||||
|
marg-data=""
|
||||||
|
|
||||||
|
# Poll and print for queue sizes.
|
||||||
|
print-queue=0
|
||||||
|
|
||||||
|
# Whether to use a double or single precision pipeline.
|
||||||
|
use-double=0
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,19 @@
|
||||||
|
# Options for the Basalt SLAM Tracker
|
||||||
|
|
||||||
|
# Show GUI
|
||||||
|
show-gui=1
|
||||||
|
|
||||||
|
# Ground-truth camera calibration used for simulation.
|
||||||
|
cam-calib="/home/mateo/Documents/apps/bsltdeps/basalt/data/d455_848x480_calib.json"
|
||||||
|
|
||||||
|
# Path to config file.
|
||||||
|
config-path="/home/mateo/Documents/apps/bsltdeps/basalt/data/euroc_config.json"
|
||||||
|
|
||||||
|
# Path to folder where marginalization data will be stored.
|
||||||
|
marg-data=""
|
||||||
|
|
||||||
|
# Poll and print for queue sizes.
|
||||||
|
print-queue=0
|
||||||
|
|
||||||
|
# Whether to use a double or single precision pipeline.
|
||||||
|
use-double=0
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,19 @@
|
||||||
|
# Options for the Basalt SLAM Tracker
|
||||||
|
|
||||||
|
# Show GUI
|
||||||
|
show-gui=1
|
||||||
|
|
||||||
|
# Ground-truth camera calibration used for simulation.
|
||||||
|
cam-calib="/home/mateo/Documents/apps/bsltdeps/basalt/data/d455_calib.json"
|
||||||
|
|
||||||
|
# Path to config file.
|
||||||
|
config-path="/home/mateo/Documents/apps/bsltdeps/basalt/data/euroc_config.json"
|
||||||
|
|
||||||
|
# Path to folder where marginalization data will be stored.
|
||||||
|
marg-data=""
|
||||||
|
|
||||||
|
# Poll and print for queue sizes.
|
||||||
|
print-queue=0
|
||||||
|
|
||||||
|
# Whether to use a double or single precision pipeline.
|
||||||
|
use-double=0
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,19 @@
|
||||||
|
# Options for the Basalt SLAM Tracker
|
||||||
|
|
||||||
|
# Show GUI
|
||||||
|
show-gui=1
|
||||||
|
|
||||||
|
# Ground-truth camera calibration used for simulation.
|
||||||
|
cam-calib="/home/mateo/Documents/apps/bsltdeps/basalt/data/odysseyplus_kb4_calib.json"
|
||||||
|
|
||||||
|
# Path to config file.
|
||||||
|
config-path="/home/mateo/Documents/apps/bsltdeps/basalt/data/euroc_config.json"
|
||||||
|
|
||||||
|
# Path to folder where marginalization data will be stored.
|
||||||
|
marg-data=""
|
||||||
|
|
||||||
|
# Poll and print for queue sizes.
|
||||||
|
print-queue=0
|
||||||
|
|
||||||
|
# Whether to use a double or single precision pipeline.
|
||||||
|
use-double=0
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,19 @@
|
||||||
|
# Options for the Basalt SLAM Tracker
|
||||||
|
|
||||||
|
# Show GUI
|
||||||
|
show-gui=1
|
||||||
|
|
||||||
|
# Ground-truth camera calibration used for simulation.
|
||||||
|
cam-calib="/home/mateo/Documents/apps/bsltdeps/basalt/data/odysseyplus_rt8_calib.json"
|
||||||
|
|
||||||
|
# Path to config file.
|
||||||
|
config-path="/home/mateo/Documents/apps/bsltdeps/basalt/data/euroc_config.json"
|
||||||
|
|
||||||
|
# Path to folder where marginalization data will be stored.
|
||||||
|
marg-data=""
|
||||||
|
|
||||||
|
# Poll and print for queue sizes.
|
||||||
|
print-queue=0
|
||||||
|
|
||||||
|
# Whether to use a double or single precision pipeline.
|
||||||
|
use-double=0
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,19 @@
|
||||||
|
# Options for the Basalt SLAM Tracker
|
||||||
|
|
||||||
|
# Show GUI
|
||||||
|
show-gui=1
|
||||||
|
|
||||||
|
# Ground-truth camera calibration used for simulation.
|
||||||
|
cam-calib="/home/mateo/Documents/apps/bsltdeps/basalt/data/x3pro_calib.json"
|
||||||
|
|
||||||
|
# Path to config file.
|
||||||
|
config-path="/home/mateo/Documents/apps/bsltdeps/basalt/data/euroc_config.json"
|
||||||
|
|
||||||
|
# Path to folder where marginalization data will be stored.
|
||||||
|
marg-data=""
|
||||||
|
|
||||||
|
# Poll and print for queue sizes.
|
||||||
|
print-queue=0
|
||||||
|
|
||||||
|
# Whether to use a double or single precision pipeline.
|
||||||
|
use-double=0
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,114 @@
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"value0": {
|
||||||
|
"T_imu_cam": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"px": -0.08394275605678558,
|
||||||
|
"py": -0.0025952591095119715,
|
||||||
|
"pz": 0.0026445253752171993,
|
||||||
|
"qx": -0.17704728245735168,
|
||||||
|
"qy": -0.19861078262329102,
|
||||||
|
"qz": 0.035641565918922424,
|
||||||
|
"qw": 0.9632952809333801
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"px": 0.021131351590156555,
|
||||||
|
"py": -0.002306802896782756,
|
||||||
|
"pz": 0.0023415968753397465,
|
||||||
|
"qx": -0.18363775312900543,
|
||||||
|
"qy": 0.19827023148536682,
|
||||||
|
"qz": -0.03922446444630623,
|
||||||
|
"qw": 0.961991548538208
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"intrinsics": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"camera_type": "kb4",
|
||||||
|
"intrinsics": {
|
||||||
|
"fx": 268.195975920864,
|
||||||
|
"fy": 268.0574654154223,
|
||||||
|
"cx": 323.31709283956959,
|
||||||
|
"cy": 245.75222869648526,
|
||||||
|
"k1": 0.0786766526301811,
|
||||||
|
"k2": -0.030847669265979546,
|
||||||
|
"k3": 0.20850845540314143,
|
||||||
|
"k4": -0.1196923005962833
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"camera_type": "kb4",
|
||||||
|
"intrinsics": {
|
||||||
|
"fx": 269.40740366226648,
|
||||||
|
"fy": 269.8023515180134,
|
||||||
|
"cx": 322.776132065183,
|
||||||
|
"cy": 251.10164045580167,
|
||||||
|
"k1": 0.06239234153858448,
|
||||||
|
"k2": -0.010654168469050596,
|
||||||
|
"k3": 0.19636276150943167,
|
||||||
|
"k4": -0.11784770077286101
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"resolution": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
640,
|
||||||
|
480
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
640,
|
||||||
|
480
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"// about calib_accel/gyro_bias": "Bias values (first three elements) are negated, in basalt they get substracted, but in azure-kinect they are added",
|
||||||
|
"// - ": "Also the mixing matrix has I3x3 substracted, i.e. diagonal are one unit smaller",
|
||||||
|
"// about calib_accel_bias": "See https://gitlab.com/VladyslavUsenko/basalt-headers/-/issues/8 to understand why accel only uses 6 elements of the mixing matrix",
|
||||||
|
"calib_accel_bias": [
|
||||||
|
0.18563582003116608,
|
||||||
|
-0.057621683925390244,
|
||||||
|
0.13435612618923187,
|
||||||
|
-0.001865983009338379,
|
||||||
|
0.00030630044057033956,
|
||||||
|
-0.0001675997773418203,
|
||||||
|
0.0009244680404663,
|
||||||
|
0.000295753387035802,
|
||||||
|
-0.0022075772285461426
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"calib_gyro_bias": [
|
||||||
|
-0.016492774710059166,
|
||||||
|
0.01642640121281147,
|
||||||
|
0.0045625129714608192,
|
||||||
|
0.0000957250595093,
|
||||||
|
-0.00082384591223672032,
|
||||||
|
-0.0015064212493598461,
|
||||||
|
-0.00082343036774545908,
|
||||||
|
-0.00041097402572631836,
|
||||||
|
-4.7357993935293052e-6,
|
||||||
|
-0.0015050634974613786,
|
||||||
|
-4.7339185584860388e-6,
|
||||||
|
-0.0008063316345214844
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"imu_update_rate": 250.0,
|
||||||
|
"accel_noise_std": [
|
||||||
|
0.010700000450015068,
|
||||||
|
0.010700000450015068,
|
||||||
|
0.010700000450015068
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"gyro_noise_std": [
|
||||||
|
0.00095000001601874828,
|
||||||
|
0.00095000001601874828,
|
||||||
|
0.00095000001601874828
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"accel_bias_std": [
|
||||||
|
0.0999999988824129,
|
||||||
|
0.0999999988824129,
|
||||||
|
0.0999999988824129
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"gyro_bias_std": [
|
||||||
|
0.009999999873689375,
|
||||||
|
0.009999999873689375,
|
||||||
|
0.009999999873689375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"cam_time_offset_ns": 0,
|
||||||
|
"view_offset": 247,
|
||||||
|
"vignette": []
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,122 @@
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"value0": {
|
||||||
|
"T_imu_cam": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"px": -0.08394275605678558,
|
||||||
|
"py": -0.0025952591095119715,
|
||||||
|
"pz": 0.0026445253752171993,
|
||||||
|
"qx": -0.17704728245735168,
|
||||||
|
"qy": -0.19861078262329102,
|
||||||
|
"qz": 0.035641565918922424,
|
||||||
|
"qw": 0.9632952809333801
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"px": 0.021131351590156555,
|
||||||
|
"py": -0.002306802896782756,
|
||||||
|
"pz": 0.0023415968753397465,
|
||||||
|
"qx": -0.18363775312900543,
|
||||||
|
"qy": 0.19827023148536682,
|
||||||
|
"qz": -0.03922446444630623,
|
||||||
|
"qw": 0.961991548538208
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"intrinsics": [
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"camera_type": "pinhole-radtan8",
|
||||||
|
"intrinsics": {
|
||||||
|
"fx": 269.0600776672363,
|
||||||
|
"fy": 269.1679859161377,
|
||||||
|
"cx": 324.3333053588867,
|
||||||
|
"cy": 245.22674560546875,
|
||||||
|
"k1": 0.6257319450378418,
|
||||||
|
"k2": 0.46612036228179932,
|
||||||
|
"p1": -0.00018502399325370789,
|
||||||
|
"p2": -4.2882973502855748e-5,
|
||||||
|
"k3": 0.0041795829311013222,
|
||||||
|
"k4": 0.89431935548782349,
|
||||||
|
"k5": 0.54253977537155151,
|
||||||
|
"k6": 0.06621214747428894
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
{
|
||||||
|
"camera_type": "pinhole-radtan8",
|
||||||
|
"intrinsics": {
|
||||||
|
"fx": 270.1171684265137,
|
||||||
|
"fy": 270.2496528625488,
|
||||||
|
"cx": 323.54679107666016,
|
||||||
|
"cy": 250.34966468811035,
|
||||||
|
"k1": 0.55718272924423218,
|
||||||
|
"k2": 0.22437196969985962,
|
||||||
|
"p1": 0.00011782468209275976,
|
||||||
|
"p2": 0.0001220563062815927,
|
||||||
|
"k3": 0.0068156048655509949,
|
||||||
|
"k4": 0.83317267894744873,
|
||||||
|
"k5": 0.26174271106719971,
|
||||||
|
"k6": 0.043505862355232239
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"resolution": [
|
||||||
|
[
|
||||||
|
640,
|
||||||
|
480
|
||||||
|
],
|
||||||
|
[
|
||||||
|
640,
|
||||||
|
480
|
||||||
|
]
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"// about calib_accel/gyro_bias": "Bias values (first three elements) are negated, in basalt they get substracted, but in azure-kinect they are added",
|
||||||
|
"// - ": "Also the mixing matrix has I3x3 substracted, i.e. diagonal are one unit smaller",
|
||||||
|
"// about calib_accel_bias": "See https://gitlab.com/VladyslavUsenko/basalt-headers/-/issues/8 to understand why accel only uses 6 elements of the mixing matrix",
|
||||||
|
"calib_accel_bias": [
|
||||||
|
0.18563582003116608,
|
||||||
|
-0.057621683925390244,
|
||||||
|
0.13435612618923187,
|
||||||
|
-0.001865983009338379,
|
||||||
|
0.00030630044057033956,
|
||||||
|
-0.0001675997773418203,
|
||||||
|
0.0009244680404663,
|
||||||
|
0.000295753387035802,
|
||||||
|
-0.0022075772285461426
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"calib_gyro_bias": [
|
||||||
|
-0.016492774710059166,
|
||||||
|
0.01642640121281147,
|
||||||
|
0.0045625129714608192,
|
||||||
|
0.0000957250595093,
|
||||||
|
-0.00082384591223672032,
|
||||||
|
-0.0015064212493598461,
|
||||||
|
-0.00082343036774545908,
|
||||||
|
-0.00041097402572631836,
|
||||||
|
-4.7357993935293052e-6,
|
||||||
|
-0.0015050634974613786,
|
||||||
|
-4.7339185584860388e-6,
|
||||||
|
-0.0008063316345214844
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"imu_update_rate": 250.0,
|
||||||
|
"accel_noise_std": [
|
||||||
|
0.010700000450015068,
|
||||||
|
0.010700000450015068,
|
||||||
|
0.010700000450015068
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"gyro_noise_std": [
|
||||||
|
0.00095000001601874828,
|
||||||
|
0.00095000001601874828,
|
||||||
|
0.00095000001601874828
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"accel_bias_std": [
|
||||||
|
0.0999999988824129,
|
||||||
|
0.0999999988824129,
|
||||||
|
0.0999999988824129
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"gyro_bias_std": [
|
||||||
|
0.009999999873689375,
|
||||||
|
0.009999999873689375,
|
||||||
|
0.009999999873689375
|
||||||
|
],
|
||||||
|
"cam_time_offset_ns": 0,
|
||||||
|
"view_offset": 247,
|
||||||
|
"vignette": []
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,103 @@
|
||||||
|
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{
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|
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|
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"qy": 0.0,
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{
|
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||||||
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[
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640,
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480
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]
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0.0,
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||||||
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|
||||||
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0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
|
0.0,
|
||||||
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|
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||||||
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"vignette": []
|
||||||
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|
||||||
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}
|
||||||
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